當(dāng)?shù)貢r(shí)間16日，美國(guó)專利商標(biāo)局正式授予蘋果一項(xiàng)與泰坦項(xiàng)目相關(guān)的專利。泰坦項(xiàng)目即蘋果的電動(dòng)汽車項(xiàng)目，該項(xiàng)目由前產(chǎn)品設(shè)計(jì)副總裁史蒂夫·扎德斯基領(lǐng)導(dǎo)，據(jù)傳招聘了眾多汽車領(lǐng)域資深人士。
這項(xiàng)新專利提出了一種在車輛坐標(biāo)系中識(shí)別車輛速度和滑移角的技術(shù)(通過傳感器實(shí)現(xiàn))，蘋果的發(fā)明旨在更好地穩(wěn)定控制光滑結(jié)冰道路上的車輛。
實(shí)例中，一個(gè)或多個(gè)正交布置的傳感器位于車下空間，并且被定位成使得車輛行駛的道路或其他表面在傳感器的視野內(nèi)。
來自傳感器的信息也可用于計(jì)算車輛滑移角。在各種可能的實(shí)施例中，傳感器可以是天線陣列或超聲波傳感器。
滑動(dòng)角度的曲線圖
除了一個(gè)或多個(gè)正交放置的傳感器之外，慣性測(cè)量單元(IMU)可以與正交放置的傳感器一起使用，以在正交傳感器用于確定速度和滑動(dòng)角度之前或同時(shí)獨(dú)立地外推速度。
此外，額外的傳感器(例如，偏航、輪速、回轉(zhuǎn)儀、超聲波傳感器)可以放置在車輛的下側(cè)，以產(chǎn)生三個(gè)傳感器，相對(duì)于雙傳感器系統(tǒng)，其可以為速度測(cè)量提供進(jìn)一步的信息。傳感器三元組可用于消除車輛起伏率、側(cè)傾率和俯仰率的影響。
3A表示垂直定向的傳感器在車輛下側(cè)的水平定位;3B表示車輛下側(cè)的正交定向傳感器的非水平定位
本發(fā)明還提供了用于收集測(cè)量車輛打滑和速度的數(shù)據(jù)的機(jī)制。在專利給出的案例中，該系統(tǒng)使用來自放置在道路車輛下側(cè)的傳感器的信息來估計(jì)滑動(dòng)和車輛速度。
新系統(tǒng)提供了一種解決方案，該解決方案在各種條件下以及在輪胎打滑等更明顯的車輛操縱極限處和之外改善了預(yù)估速度的能力。
對(duì)這些操縱極限的了解是非常有益的，特別是當(dāng)遇到路面結(jié)冰等情況時(shí)。這種情況下，車輛可能打滑，并且不能根據(jù)輪胎轉(zhuǎn)動(dòng)信息等來理解行駛。
此外，系統(tǒng)還可以提供反饋信號(hào)，該反饋信號(hào)可以輔助當(dāng)前現(xiàn)有的駕駛員系統(tǒng)，例如巡航控制、防抱死制動(dòng)系統(tǒng)(ABS)、電子穩(wěn)定性控制(ESC)等。
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