任何在擁擠狹窄的街道上開車的人都熟悉這種場景——兩邊停放的汽車排成一排，沒有足夠的空間讓雙向行駛的車輛相互通過。因此其中一輛車必須躲進停著的汽車的縫隙中，或者放慢速度并盡可能靠邊停車，以便來車擠過去。
這種情況連人類司機都很難操作，那么自動駕駛汽車呢？日前，卡內(nèi)基梅隆大學(xué) Argo 人工智能自動駕駛汽車研究中心的研究人員開發(fā)了一種新的算法，能讓自動駕駛汽車面對雙向停車的路況時也應(yīng)對自如。
“當雙向的兩輛車相遇時，總有一邊要退讓。這是人類世界不成文的道路規(guī)則，這幾乎就是我們在這里處理的問題，”克里斯托夫·基林說，他曾是計算機科學(xué)學(xué)院機器人研究所的訪問研究學(xué)者，現(xiàn)在是慕尼黑技術(shù)大學(xué)自主航空系統(tǒng)實驗室的一員�！斑@有點困難。你必須學(xué)會在不知道另一輛車是要停下還是走的情況下協(xié)商這種情況。”
在 CMU 期間，Killing 與研究科學(xué)家 John Dolan 和博士合作。學(xué)生 Adam Villaflor 來解決這個問題。該團隊在ICRA 2021上展示了其研究成果“在高沖突駕駛場景中學(xué)習(xí)穩(wěn)健地協(xié)商雙向車道使用”。
該團隊認為，他們的研究是對這種特定駕駛場景的首次研究。它需要司機——無論是否為人類——在不知道對方想法的情況下合作，以安全地通過道路。司機必須在積極與合作之間取得平衡。一個過于激進的司機，一個不顧其他車輛的司機，可能會讓自己和他人處于危險之中。一個過于合作的司機，面對迎面而來的車輛總是靠邊停車，可能永遠不會在街上行駛。
“我一直發(fā)現(xiàn)這是在匹茲堡駕駛的一個有趣且有時困難的方面，”多蘭說。
自動駕駛汽車被譽為解決交付和運輸最后一英里挑戰(zhàn)的潛在解決方案。但是為了能夠?qū)⒈人_餅、包裹或人員運送到目的地，自動駕駛汽車必須能夠在狹窄的空間和未知的駕駛員意圖中導(dǎo)航。
該團隊開發(fā)了一種方法來模擬不同級別的駕駛員合作——一名駕駛員靠邊停車讓另一名駕駛員通過的可能性有多大——并使用這些模型來訓(xùn)練一種算法，該算法可以幫助自動駕駛汽車安全有效地導(dǎo)航情況。該算法僅用于模擬，并未用于現(xiàn)實世界中的車輛，但結(jié)果很有希望。該團隊發(fā)現(xiàn)他們的算法比當前模型表現(xiàn)得更好。
駕駛充滿了像這樣的復(fù)雜場景。當自動駕駛研究人員解決這些問題時，他們會尋找方法來制作為一種場景開發(fā)的算法和模型，比如并入高速公路，適用于其他場景，比如改變車道或在十字路口左轉(zhuǎn)。
多蘭說：“廣泛的測試使最后百分之一的接觸案例得以曝光。我們不斷發(fā)現(xiàn)這些小概率的情況，并不斷想出處理它們的方法�！�
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