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（1）整體闡述了四缸等溫鍛造液壓機同步系統(tǒng)的電液結(jié)構(gòu)組成。通過對橫梁結(jié)構(gòu)進行數(shù)學建模分析，論證了四個液壓缸不同步現(xiàn)象出現(xiàn)的原因并分別針對四缸等溫鍛造液壓機的液壓系統(tǒng)和控制系統(tǒng)展開設(shè)計。
（2）從液壓動力機構(gòu)的三個基本方程入手，對電液伺服閥以及閥控缸進行數(shù)學建模，推導出了單通道電液伺服系統(tǒng)的傳遞函數(shù)。之后根據(jù)設(shè)計要求及工程經(jīng)驗確定了電液伺服系統(tǒng)的主要參數(shù)。最后對單通道的動態(tài)性能進行了分析，利用MATLAB軟件繪制的系統(tǒng)Bode圖，依照Bode判據(jù)來判定系統(tǒng)的穩(wěn)定性。根據(jù)系統(tǒng)的階躍響應(yīng)圖，可以很明顯看出系統(tǒng)存在較大的振蕩。雖然最終系統(tǒng)達到穩(wěn)定，但是如此大的超調(diào)量及響應(yīng)時間在現(xiàn)實生產(chǎn)中是無法保證同步運動能夠正常進行的。為了改善系統(tǒng)的穩(wěn)定性，還需要加入校正環(huán)節(jié)。
（3）針對校正環(huán)節(jié)控制算法的設(shè)計，首先分別介紹了滑模變結(jié)構(gòu)控制器和模糊控制器的設(shè)計方法并指出兩種控制方法的局限和不足。之后確定了本文所采用的滑模變結(jié)構(gòu)控制和模糊控制相結(jié)合的控制方法，分別設(shè)計了跟蹤誤差控制器以及同步誤差控制器，利用模糊控制的輸出量作為滑�？刂频难a償量。該方法有效提升了系統(tǒng)的同步控制效果以及魯棒性，對四缸等溫鍛造液壓機的同步控制具有理論指導意義。
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（4）分別在軟件AMESim和Simulink中搭建物理模型和數(shù)學模型，通過兩個軟件之間的聯(lián)合仿真功能進行同步系統(tǒng)的聯(lián)合仿真。實驗結(jié)果顯示，被控缸能夠在短時間內(nèi)跟蹤給定速度信號且在給定速度信號突變的情況下變速平穩(wěn)沒有沖擊現(xiàn)象，同時四缸的同步誤差也在要求范圍之內(nèi)，證明本文設(shè)計的模糊滑�？刂破魅〉昧溯^好的跟蹤控制以及同步控制效果，同時該控制器對參數(shù)變化以及干擾具有較好的魯棒性，能夠滿足實際生產(chǎn)運行的需要。
隨著電液伺服系統(tǒng)方面的研究越來越深入，各種智能控制方法也將得到越來越廣泛的運用，對多缸同步系統(tǒng)控制的研究也會不斷發(fā)展和完善。由于一些客觀因素，本文的研究尚有一些未能考慮到的方面，有待繼續(xù)深入探討和研究。（1）本文在對所設(shè)計的四缸等溫鍛造液壓機電液伺服系統(tǒng)進行數(shù)學建模的時候，對數(shù)學模型的參數(shù)進行了一定的簡化，忽略了系統(tǒng)泄露、彈性負載等一些干擾因素的影響，屬于理想條件下的數(shù)學建模。雖然這些數(shù)據(jù)對結(jié)果的影響很小，但是仍會使得仿真結(jié)果與實際現(xiàn)象存在誤差。在以后的研究中，會盡量考慮到這些因素的影響，把這些數(shù)據(jù)代入到數(shù)學模型中，使仿真結(jié)果更加接近實際。（2）由于條件限制，本文只對所設(shè)計的模糊滑�？刂破髯隽塑浖抡嫜芯浚m然AMESim/Simulink聯(lián)合仿真平臺能夠較好的完成電液伺服控制方面的仿真研究，但仍不能完全模仿出現(xiàn)實中的各種不確定條件。以后將會通過實驗來驗證本控制器的控制效果，使所設(shè)計的控制器更具實用價值。（3）本文只使用了模糊控制與滑模變結(jié)構(gòu)控制相結(jié)合的控制方法，以后將會引進免疫算法、遺傳算法等智能算法與滑模變結(jié)構(gòu)控制相結(jié)合，設(shè)計免疫滑模變結(jié)構(gòu)控制器、遺傳滑模變結(jié)構(gòu)控制器等與本文所設(shè)計的模糊滑模變結(jié)構(gòu)算法相比較控制效果。
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