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本節(jié)重點(diǎn)探討觀測噪聲協(xié)方差陣(R陣)的確定問題，即確定觀測值間的權(quán)比關(guān)系或是方差大小。目前應(yīng)用*為廣泛方法有衛(wèi)星高度角法、信噪比法等。僅就衛(wèi)星高度角法而言，不同學(xué)者及知名軟件亦有不同的模型可供選擇，如簡單的高度角加權(quán)法、Barnes采用的指數(shù)模型、Bernese軟件采用的余弦函數(shù)模型、GAMIT采用的正弦函數(shù)模型等。本文采用的是正弦函數(shù)模型： 分別表示衛(wèi)星s所觀測的j頻率上的偽距和相位的噪聲方差；a、b相關(guān)項(xiàng)為模型系數(shù)，具體值可參考RTKLib的設(shè)置，也可根據(jù)接收機(jī)類型及實(shí)際觀測條件進(jìn)行調(diào)整；ele表示衛(wèi)星s的高度角。根據(jù)誤差傳播律，可以得到消電離層偽距和相位觀測值的噪聲方差：當(dāng)觀測到n顆GPS衛(wèi)星時(shí)，非差消電離層偽距觀測值的噪聲協(xié)方差陣IFUDPR為：非差消電離層相位觀測值的噪聲協(xié)方差陣IFUDLR為：那么，可以根據(jù)下式構(gòu)造出應(yīng)用于非差PPP的觀測噪聲協(xié)方差陣UDR。顯然，該陣為對角陣。當(dāng)對觀測值進(jìn)行星間單差時(shí)，還需要考慮由此帶來的觀測值間的數(shù)學(xué)相關(guān)性。根據(jù)協(xié)方差傳播律，星間單差觀測值的噪聲協(xié)方差陣SDR可表示為：UDSDT表示星間單差算子，假設(shè)取首顆衛(wèi)星為基準(zhǔn)星，那么它的具體形式為：SDR可應(yīng)用于星間單差PPP，顯然該陣為非對角陣。狀態(tài)方程為了構(gòu)建PPP濾波模型，還應(yīng)當(dāng)知道載體的運(yùn)動(dòng)模型。該運(yùn)動(dòng)模型要能夠盡量合理、準(zhǔn)確的描述載體的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，以提供狀態(tài)預(yù)測值。在GNSS動(dòng)態(tài)定位中，常用的動(dòng)力學(xué)模型有：CV(常速度模型)、CA(常加速模型)、時(shí)間相關(guān)模型及機(jī)動(dòng)載體“當(dāng)前”統(tǒng)計(jì)模型等。
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