白云附近大小吊車出租、16米路燈安裝車出租 價格優(yōu) 139 2829 出租2824
路燈安裝、高桿燈維修、路燈維修、出租高空車、高空作業(yè)車租賃、出租高空作業(yè)平臺、高空車出租、高空車出租、高空車出租、高空作業(yè)平臺租賃、升降平臺出租、升降車出租、吊車租賃、升降機(jī)出租路燈車、吊車、云梯車、橋檢車、升降車、高空作業(yè)車、電力搶修車、升降平臺、橋梁檢測車等,公司承攬路燈更換、橋梁檢測、廣告安裝、電力高空作業(yè)施工、橋梁刷漆、節(jié)日彩燈更換、工地消防管道安裝等高空作業(yè)場合。
南沙吊人車出租,廣州吊人車出租, 花都吊人車出租 吊人車的輸入整形器的作用特點? 吊人車是用來運送工作人員和使用器材到達(dá)指定現(xiàn)場進(jìn)行高空作業(yè)的專用汽車。折疊式吊人車1。作業(yè)平臺在上升和下降時會產(chǎn)生不期望的振動,而且到達(dá)指定位置后會產(chǎn)生殘留振蕩,這對作業(yè)人員是非常不利的。增加系統(tǒng)的阻尼或者剛度可減少系統(tǒng)的振動及殘留振蕩。然而,增加足夠的阻尼或者剛度往往是不切實際的,而且會增加系統(tǒng)的損耗。因此,探索一種新的控制方式減少系統(tǒng)的振動及殘留振蕩是非常有必要的。輸入整形技術(shù)是一種開環(huán)的控制技術(shù),可以在不改變系統(tǒng)結(jié)構(gòu)和硬件的前提下抑制系統(tǒng)的殘留振蕩。為了消除作業(yè)平臺的振動和抑制其殘留振蕩,本文以作業(yè)平臺的擺角幅值為目標(biāo)函數(shù),設(shè)計了EI整形器、ZV整形器和ZVD整形器,通過對比這三種不同的輸入整形器,尋求*優(yōu)的輸入整形器將擺角幅值限定在工程所允許的范圍內(nèi)。
系統(tǒng)描述系統(tǒng)分為七個實體:支腿、底盤、轉(zhuǎn)臺、下臂、上臂、擺臂、作業(yè)平臺。作業(yè)車的底盤由四個支腿支撐并固定,與水平面保持平行;作業(yè)平臺看成一個質(zhì)量點并通過無質(zhì)量的擺臂與上臂連接,忽略轉(zhuǎn)動摩擦力。建立的折疊式吊人車的數(shù)學(xué)模型。轉(zhuǎn)臺附在底盤O1點,下臂與基座連接于O2點,上臂與下臂連接于O3點,擺臂與上臂連接于點O4,作業(yè)平臺固定在擺臂另一端點。下臂與水平面的夾角為θ1,上臂與下臂的夾角為θ2,擺臂與豎直線的夾角為θ。轉(zhuǎn)臺高度為h,下臂長度為ld,上臂長度為lu,擺臂長度為l。研究的吊人車的幾何參數(shù)。折疊式吊人車的坐標(biāo)系。各坐標(biāo)系之間的方位關(guān)系如下所述:Z0豎直向上;X0指向轉(zhuǎn)盤正前方。Z1豎直向上;X1與上臂和下臂在同一平面內(nèi),與X0夾角為φ。Z2、Z3、Z4的方向都垂直于上臂和下臂,且與Y1的方向相反;X2、X3、X4方向分別平行于上臂、下臂、擺臂,方向一致。根據(jù)各坐標(biāo)系之間的位姿,可得到變換關(guān)系、輸入整形技術(shù)是將脈沖序列與參考命令卷積,生成的整形命令作為控制信號,以消除柔性系統(tǒng)的殘留振蕩。輸入整形器由一系列序列組成,其序列的幅值和時間可通過限制殘留振蕩的約束條件求得,常用的方法是通過限制系統(tǒng)的殘留振蕩的不同約束條件求得。具有二階諧波振蕩的模態(tài)的系統(tǒng)的殘留振蕩的百分比可用ω為系統(tǒng)的固有頻率,ζ為阻尼比。由于系統(tǒng)建模時存在誤差,因此作業(yè)平臺實際的固有頻率一般不等于模型頻率。整形器抑制殘留振蕩的靈敏度是不同的,EI整形器、ZV整形器和ZVD整形器的靈敏度?芍,EI整形器的魯棒性*好,ZV整形器的魯棒性*差。當(dāng)V≤5%內(nèi),EI整形器的頻率變化范圍,ZV整形器的頻率的變化范圍。
南沙吊人車出租,廣州吊人車出租, 花都吊人車出租
還可以看看
其他文章,謝謝您的閱讀。
網(wǎng)站申明:系本文編輯轉(zhuǎn)載,來自網(wǎng)友自行發(fā)布或來源于網(wǎng)絡(luò),目的在于傳遞更多信息,并不代表本網(wǎng)贊同其觀點和對其真實性負(fù)責(zé),所有權(quán)歸屬原作者。如內(nèi)容、圖片有任何版權(quán)問題,請
聯(lián)系我們刪除。