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吊籃車兩種智能控制方法的特點(diǎn)?? 吊籃安裝車出租, 吊籃安裝車出租價(jià)格, 吊籃安裝車多少錢一天 根據(jù)負(fù)載擺振模型，采用極點(diǎn)配置方法，設(shè)計(jì)了積分二次型指標(biāo)從而提出了最優(yōu)消擺對(duì)策，該方法同時(shí)實(shí)現(xiàn)了提高運(yùn)行效率與消除負(fù)載擺動(dòng)的目標(biāo)，模擬實(shí)驗(yàn)證明了吊籃車在啟動(dòng)和制動(dòng)時(shí)載荷擺動(dòng)一次就能消除95%的擺幅，然而該方法由吊籃車司機(jī)實(shí)際操作經(jīng)驗(yàn)中“沖動(dòng)”方法演化而來，會(huì)給吊籃車帶來較大沖擊力，且啟動(dòng)過程分三個(gè)階段設(shè)計(jì)，用時(shí)較長。 考慮到吊籃車系統(tǒng)模型的非線性最優(yōu)控制共態(tài)向量的初值確定問題，設(shè)計(jì)了一種采用遺傳算法確定共態(tài)向量初始值的無限制最優(yōu)控制算法，結(jié)果表明遺傳算法解決了復(fù)雜的非線性系統(tǒng)的最優(yōu)控制問題而不用尋找限制條件，但還需要對(duì)狀態(tài)和控制約束進(jìn)行進(jìn)一步的研究。
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同樣利用最優(yōu)控制方法設(shè)計(jì)控制器，達(dá)到吊籃車控制的目的，由于采用開環(huán)控制方法，該方法硬件不需要使用傳感器，系統(tǒng)抗干擾性較差，且未進(jìn)行實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證。有學(xué)者提出一種基于時(shí)間最優(yōu)的控制方法，該方法通過求解使目標(biāo)函數(shù)值極小的最優(yōu)控制量，制定了起動(dòng)—制動(dòng)—再起動(dòng)的起動(dòng)線與制動(dòng)—起動(dòng)—再制動(dòng)的制動(dòng)線，這種兩拍消擺策略實(shí)質(zhì)上是一種Bang-Bang控制，該方法不需測(cè)量擺角及臺(tái)車位置，系統(tǒng)硬件復(fù)雜度低，但該方法容易對(duì)系統(tǒng)產(chǎn)生較大沖擊，消擺范圍有一定限制，該法控制的關(guān)鍵在于制動(dòng)和再起動(dòng)時(shí)間的確定，且該值與繩長有關(guān)，因此5對(duì)繩長變化魯棒性較差，如繩長不斷變化，則系統(tǒng)會(huì)產(chǎn)生較大振蕩。成都理工大學(xué)的楊斌提出了三維橋式起重機(jī)的建模方法，對(duì)系統(tǒng)在開環(huán)狀態(tài)下的動(dòng)態(tài)特性進(jìn)行分析，設(shè)計(jì)了最優(yōu)輸出跟蹤器并對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行仿真與分析。他提出一種應(yīng)用LQR技術(shù)設(shè)計(jì)的最優(yōu)輸出跟蹤器，橋式起重機(jī)的定位及吊物消擺取得一定效果，但該方法僅停留在仿真階段，仿真結(jié)果顯示小車位置超調(diào)達(dá)20%，調(diào)節(jié)時(shí)間為8秒，還有提升空間，另外遺憾的是該方法沒有進(jìn)行實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證。
閉環(huán)控制方法, 開環(huán)控制方法對(duì)系統(tǒng)模型的精確性具有較高要求，且對(duì)實(shí)際系統(tǒng)中參數(shù)變化等擾動(dòng)魯棒性差，從而限制了它們的實(shí)際應(yīng)用。為了提高吊籃車系統(tǒng)控制的綜合性能，學(xué)者們開始對(duì)魯棒性更好的閉環(huán)控制方法進(jìn)行研究。目前吊籃車系統(tǒng)閉環(huán)控制方法主要有線性控制方法、非線性控制方法以及智能控制方法。通過設(shè)計(jì)線性魯棒控制器來實(shí)現(xiàn)臺(tái)車的準(zhǔn)確定位，控制器設(shè)計(jì)中考慮了模型誤差使系統(tǒng)具有一定的魯棒性。提出了一種基于代價(jià)函數(shù)的閉環(huán)飽和控制策略，由于閉環(huán)系統(tǒng)的反饋特性，該控制算法對(duì)系統(tǒng)模型誤差魯棒性較好。上述線性控制方法并未考慮實(shí)際系統(tǒng)中存在的摩擦力、風(fēng)力等非線性因素，模型并不完整，因此控制器在實(shí)際系統(tǒng)控制精度方面和擺角的抑制方面表現(xiàn)差強(qiáng)人意。
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