實(shí)現(xiàn)過程是整個優(yōu)化算法中極為重要的部分。 非對稱轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)在縱向和橫向行駛轉(zhuǎn)向過程中,目標(biāo)函數(shù)都是求非對稱轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)外轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)角與Ackermaim理想轉(zhuǎn)向外轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)角的偏差隨內(nèi)轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)角變化的關(guān)系。理論上講,內(nèi)轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)角應(yīng)是目標(biāo)函數(shù)的自變量。但是,無論是縱向還是橫向行駛轉(zhuǎn)向過程,內(nèi)轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)角與外轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)角的函數(shù)關(guān)系并非直接明確,要求A/與ctv的函數(shù)關(guān)系,需要先求解非線性方程組式3.0,要求與oth的函數(shù)關(guān)系,需要先求解方程式。 非對稱轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)縱向四輪轉(zhuǎn)向優(yōu)化目標(biāo)函數(shù)流程。求解適應(yīng)值時,首先是輸入變量,然后設(shè)定av=0,根據(jù)輸入的變量用式3.0,接著將成作為自變量,設(shè)置的取值范圍和步長,再接著根據(jù)式3.9、3.0分別求出Gv、/V, 最后根據(jù)av的大小給出的權(quán)重值大小選擇相應(yīng)的值,按照式3.計算適應(yīng)值。 根據(jù)輸入的變量用式3.0求解0將&作為自變量,設(shè)置A的的取值范圍和步長. 求解適應(yīng)值方以時,首先同樣是輸入變量m、mi、m、n、/、,根據(jù)輸入的變量用式3.0求解0,然后將An作為自變量,設(shè)置An的取值范圍和步長. 將A作為自變量,設(shè)置Ak的的取值范圍和步長.
通過支配關(guān)系求出新集合A中的非支配成員,將這些成員加入初始成空集的C集合(當(dāng)前的非支配解集),得到新的C;將新的C集合中的成員和B集合中的成員按支配關(guān)系比較,更新B集合,并判斷B集合的成員數(shù)量是設(shè)置的上限,若大于將按照線密度刪除策格計算擁擠距離,刪掉多于成員都。 在新的B集合中隨機(jī)取一個值,將該成員的對應(yīng)位置向量賦值得到更新, (4)如果滿足收斂條件或者達(dá)到最大運(yùn)行次數(shù)了化心,輸出結(jié)果后退出,否則返回步驟.
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