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創(chuàng)業(yè)故事
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發(fā)表時(shí)間:2021/9/12 9:56 閱讀[201] 回復(fù)[0] |
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新會(huì)吊籃車租賃, 新會(huì)吊籃車出租, 新會(huì)吊籃車出租公司 將多智能體理論應(yīng)用于多電液伺服執(zhí)行器并研究同步問題的方法? 本文對(duì)多電液伺服執(zhí)行器的研究現(xiàn)狀與發(fā)展趨勢(shì)進(jìn)行了總結(jié),并對(duì)多智能體的一致性理論進(jìn)行了闡述。在此基礎(chǔ)上,本文將多智能體理論應(yīng)用于多電液伺服執(zhí)行器系統(tǒng),將每個(gè)電液伺服執(zhí)行器看作智能體,通過通信拓?fù)渑c鄰居相互傳遞信息,針對(duì)固定拓?fù)、通信拓(fù)浜拓?fù)載擾動(dòng)下三種情況設(shè)計(jì)了同步控制器,取得了一些創(chuàng)新性結(jié)果,對(duì)于推動(dòng)多電液伺服執(zhí)行器的同步控制技術(shù)發(fā)展具有積極的意義和實(shí)用價(jià)值。 本文首先通過分析電液伺服系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)與工作原理,建立了單個(gè)電液伺服執(zhí)行器的非線性動(dòng)力學(xué)模型。然后利用狀態(tài)反饋將非線性模型精確線性化。后為了保證系統(tǒng)的穩(wěn)定性,對(duì)反饋線性化后的電液伺服系統(tǒng)狀態(tài)空間模型進(jìn)行極點(diǎn)配置,使得其特征值均具有負(fù)實(shí)部,最終得到電液伺服系統(tǒng)的線性模型。最后通過 Simulink對(duì)電液伺服系統(tǒng)線性模型進(jìn)行 PID 控制和仿真,驗(yàn)證了建模的合理性。 討論了固定拓?fù)湎碌亩嚯娨核欧䦂?zhí)行器同步控制問題。利用節(jié)點(diǎn)交互信息為每個(gè)電液伺服系統(tǒng)設(shè)計(jì)控制律。構(gòu)造李雅普諾夫能量函數(shù)分析系統(tǒng)穩(wěn)定性,利用線性矩陣不等式(LMI)給出同步控制器的參數(shù)設(shè)計(jì)方法,得到使系統(tǒng)穩(wěn)定的控制器系數(shù)矩陣。通過 Lyapunov 穩(wěn)定性理論證明了同步誤差最終一致有界。通過 Matlab 軟件的 Simulink 進(jìn)行了仿真,驗(yàn)證了固定拓?fù)湎峦娇刂扑惴ǖ挠行浴?/div>
討論了切換拓?fù)湎露嚯娨核欧䦂?zhí)行器同步控制問題。針對(duì)切換拓?fù)洌诠?jié)點(diǎn)交互信息為每個(gè)電液伺服系統(tǒng)設(shè)計(jì)同步控制律。構(gòu)造李雅普諾夫能量函數(shù)分析系統(tǒng)穩(wěn)定性,結(jié)合線性矩陣不等式(LMI)方法,得到了系統(tǒng)穩(wěn)定且實(shí)現(xiàn)同步的充分條件。驗(yàn)證了同步誤差最終一致有界。最后通過 Matlab 軟件的 Simulink 模塊搭建多電液伺服系統(tǒng)的仿真模型,驗(yàn)證了切換拓?fù)湎峦娇刂扑惴ǖ挠行浴?/div>
討論了含有外負(fù)載擾動(dòng)的多電液伺服執(zhí)行器同步控制問題。為每個(gè)電液伺服系統(tǒng)設(shè)計(jì)含有干擾補(bǔ)償?shù)耐娇刂坡。針?duì)外負(fù)載擾動(dòng),設(shè)計(jì)了觀測(cè)器對(duì)其進(jìn)行觀測(cè)。構(gòu)造李雅普諾夫能量函數(shù)分析了系統(tǒng)穩(wěn)定性,得到系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)同步的充分條件,并利用線性矩陣不等式(LMI)方法求解得到使系統(tǒng)穩(wěn)定的控制器系數(shù)矩陣。驗(yàn)證了同步誤差最終一致有界。最后通過 Matlab 軟件的 Simulink 模塊搭建含外負(fù)載擾動(dòng)的多電液伺服系統(tǒng)的仿真模型,驗(yàn)證含負(fù)載擾動(dòng)的同步控制算法的有效性。 最后在電液伺服執(zhí)行器驅(qū)動(dòng) 2-DOF 機(jī)械臂平臺(tái)上,對(duì)第三、四、五章提出的同步控制算法進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證。分別驗(yàn)證了固定拓?fù)、切換拓?fù)、?fù)載擾動(dòng)下的多電液伺服執(zhí)行器同步控制算法的合理性和有效性。 新會(huì)吊籃車租賃, 新會(huì)吊籃車出租, 新會(huì)吊籃車出租公司 本文將多智能體理論應(yīng)用于多電液伺服執(zhí)行器的問題,研究了固定拓?fù)、切換拓?fù)洹⒇?fù)載擾動(dòng)下的多電液伺服執(zhí)行器的同步問題,但是仍有很大研究空間。結(jié)合本文研究?jī)?nèi)容,還可以進(jìn)行下一步展望: (1)本文中考慮的含有外負(fù)載擾動(dòng)的多電液伺服執(zhí)行器同步控制方法是在固定拓?fù)湎聦?shí)現(xiàn)的,為了更接近實(shí)際應(yīng)用,在后續(xù)的工作中,將設(shè)計(jì)的擾動(dòng)觀測(cè)器進(jìn)一步推廣到切換拓?fù)渫ㄐ欧绞降亩嚯娨核欧䦂?zhí)行器同步控制中很有必要。 (2)電液伺服執(zhí)行器存在一些參數(shù)不確定性,這會(huì)降低同步控制的精度。如何設(shè)計(jì)合理的同步控制算法,使得多電液伺服執(zhí)行器同步時(shí)能克服掉這些不確定性是非常有現(xiàn)實(shí)意義的。 (3)多電液伺服執(zhí)行器間通信由于傳感器等因素,存在時(shí)延不可避免。因此,對(duì)于含有通信時(shí)延的多電液伺服執(zhí)行器同步控制問題也值得進(jìn)一步地研究。 (4)電液伺服系統(tǒng)本身帶有非線性,本文中是將其線性化后進(jìn)行設(shè)計(jì)的。因此,利用非線性控制方法與多智能體方法相結(jié)合去解決多電液伺服執(zhí)行器同步控制問題也是今后重要的一個(gè)研究方向。 新會(huì)吊籃車租賃, 新會(huì)吊籃車出租, 新會(huì)吊籃車出租公司
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