云浮橋梁檢測車出租, 清遠橋梁檢測車出租, 四會橋梁檢測車出租 液壓伺服系統(tǒng)的神經網絡積分滑?刂品椒ǎ 積分滑?刂苽鹘y(tǒng)滑?刂瓶梢允沟孟到y(tǒng)從狀態(tài)空間任一點到達切換面,但并未對其運行軌跡做明確的規(guī)定,故到達階段的動態(tài)性能有時并非可以完全保證。針對這一問題,目前主要是通過設計出各種趨近率來保證趨近階段的動態(tài)性能。除此之外,積分滑?刂埔彩且粋很有效的方法。
積分滑模相比于傳統(tǒng)滑模的區(qū)別在于它可以使系統(tǒng)在初始狀態(tài)時就位于滑模面上,因此可以在一定程度上消除到達階段,而這主要是通過設計積分滑模面的初值來實現(xiàn)的。該方法對于系統(tǒng)的魯棒性有很大的提高。
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該模型中的參數(shù)是不準確的。含不確定項和擾動的三階液壓位置伺服系統(tǒng)非線性模型可表示。 為逼近誤差。綜上所述,選取自適應神經網絡積分滑?刂频淖罱K控制率和自適應率由 Lyapunov 穩(wěn)定性定理可知,通過選擇合適的參數(shù)使得dis 時,41V0 ,即可證明所設計的控制器可以使得系統(tǒng)穩(wěn)定。
采用本節(jié)所提出的神經網絡積分滑?刂破,分別跟蹤三種給定的期望信號。對于正弦曲線、S 曲線以及多頻正弦曲線的相應實驗跟蹤結果。黑色虛線和藍色實線分別代表參考信號和系統(tǒng)實際輸出,下面板是與上面板相對應的系統(tǒng)跟蹤誤差;诳紤]比例閥零點的液壓位置伺服系統(tǒng)所提出的神經網絡積分滑模控制器可實現(xiàn)對給定參考信號的跟蹤控制,證明了該方法對于實現(xiàn)液壓位置伺服系統(tǒng)控制的有效性。
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