2 體素網(wǎng)格濾波器: 過多的點(diǎn)云會(huì)消耗大量的計(jì)算資源且會(huì)對(duì)點(diǎn)云的分割造成影響,所以要對(duì)稠密點(diǎn)云進(jìn)行縮減采樣,縮減采樣的方法有很多種,常用的有隨機(jī)向下采樣法和體素網(wǎng)格濾波法。體素濾波器可以達(dá)到縮減采樣的同時(shí)不破壞點(diǎn)云本身幾何結(jié)構(gòu)的效果,點(diǎn)云的幾何結(jié)構(gòu)不僅是宏觀的幾何外形,也包括其微觀的排列方式,比如橫向相似的尺寸,縱向相同的距離。隨機(jī)下采樣法雖然速度比體素網(wǎng)格濾波器快,但會(huì)破壞點(diǎn)云微觀結(jié)構(gòu)。 體素網(wǎng)格濾波法的原理是計(jì)算定邊長(zhǎng)的長(zhǎng)方體網(wǎng)格內(nèi)的所有點(diǎn)云的重心,然后用重心代替該長(zhǎng)方體網(wǎng)格內(nèi)所有的點(diǎn)云。三維激光雷達(dá)傳感器本身的測(cè)量誤差可達(dá)±2cm,所以將長(zhǎng)方體網(wǎng)格的高設(shè)置為4cm,寬設(shè)置為2cm,長(zhǎng)設(shè)置為2cm,在降低點(diǎn)云數(shù)量的同時(shí),還可在一定程度上減小有傳感器本身產(chǎn)生的測(cè)量誤差。將直通濾波后的點(diǎn)云數(shù)據(jù)經(jīng)過體素網(wǎng)格濾波后,數(shù)據(jù)量大大減少,濾波后的點(diǎn)云如圖3.10 所示,統(tǒng)計(jì)濾波前后點(diǎn)云的數(shù)量,濾波前點(diǎn)云個(gè)數(shù)為531417 個(gè),濾波后為466158 個(gè)。
云浮登高車出租, 清遠(yuǎn)登高車出租, 順德登高車出租
還可以看看
其他文章,謝謝您的閱讀。
網(wǎng)站申明:系本文編輯轉(zhuǎn)載,來(lái)自網(wǎng)友自行發(fā)布或來(lái)源于網(wǎng)絡(luò),目的在于傳遞更多信息,并不代表本網(wǎng)贊同其觀點(diǎn)和對(duì)其真實(shí)性負(fù)責(zé),所有權(quán)歸屬原作者。如內(nèi)容、圖片有任何版權(quán)問題,請(qǐng)
聯(lián)系我們刪除。