2 體素網(wǎng)格濾波器： 過多的點(diǎn)云會(huì)消耗大量的計(jì)算資源且會(huì)對(duì)點(diǎn)云的分割造成影響，所以要對(duì)稠密點(diǎn)云進(jìn)行縮減采樣，縮減采樣的方法有很多種，常用的有隨機(jī)向下采樣法和體素網(wǎng)格濾波法。體素濾波器可以達(dá)到縮減采樣的同時(shí)不破壞點(diǎn)云本身幾何結(jié)構(gòu)的效果，點(diǎn)云的幾何結(jié)構(gòu)不僅是宏觀的幾何外形，也包括其微觀的排列方式，比如橫向相似的尺寸，縱向相同的距離。隨機(jī)下采樣法雖然速度比體素網(wǎng)格濾波器快，但會(huì)破壞點(diǎn)云微觀結(jié)構(gòu)。 體素網(wǎng)格濾波法的原理是計(jì)算定邊長(zhǎng)的長(zhǎng)方體網(wǎng)格內(nèi)的所有點(diǎn)云的重心，然后用重心代替該長(zhǎng)方體網(wǎng)格內(nèi)所有的點(diǎn)云。三維激光雷達(dá)傳感器本身的測(cè)量誤差可達(dá)±2cm，所以將長(zhǎng)方體網(wǎng)格的高設(shè)置為4cm，寬設(shè)置為2cm，長(zhǎng)設(shè)置為2cm，在降低點(diǎn)云數(shù)量的同時(shí)，還可在一定程度上減小有傳感器本身產(chǎn)生的測(cè)量誤差。將直通濾波后的點(diǎn)云數(shù)據(jù)經(jīng)過體素網(wǎng)格濾波后，數(shù)據(jù)量大大減少，濾波后的點(diǎn)云如圖3.10 所示，統(tǒng)計(jì)濾波前后點(diǎn)云的數(shù)量，濾波前點(diǎn)云個(gè)數(shù)為531417 個(gè)，濾波后為466158 個(gè)。
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