3 離群點去除離群點（outliers）是指明顯遠離點云的點，通常是由傳感器誤差產(chǎn)生。然而，在登高車行駛的路面可能存在較大的凸包或者凹坑，登高車在行駛過此類路面時，三維激光雷達會產(chǎn)生突然的強烈晃動，此時可能會產(chǎn)生較為明顯的離群點。離群點的存在會使特征估計產(chǎn)生偏差，導致識別出現(xiàn)誤差。使用統(tǒng)計分析技術(shù)可以去除類似的離群點，統(tǒng)計分析法對每個點的鄰域進行統(tǒng)計分析，剔除鄰域內(nèi)不符合標準的點。具體來說，遍歷每一個數(shù)據(jù)點，計算其到其相鄰點的距離，領(lǐng)近點的個數(shù)需要根據(jù)經(jīng)驗進行設(shè)置，將計算出的距離統(tǒng)計，擬合出高斯分布，計算均值和標準差，將位于標準距離之外的點進行去除。標準距離設(shè)其中均值，標準距離系數(shù)需要根據(jù)具體情況進行設(shè)置，標準差。離群點去除后的點云，可以發(fā)現(xiàn)，點云數(shù)量較濾波前大大減小。
主要介紹路況識別系統(tǒng)數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)架構(gòu)及數(shù)據(jù)的預處理，本系統(tǒng)基于ROS 搭建，主要運用PCL 函數(shù)庫對點云數(shù)據(jù)進行處理。為消除由登高車行駛時的姿態(tài)變化引起的點云誤差，基于卡爾曼濾波器融合了慣性測量單元和立體相機的位姿變化數(shù)據(jù)，并對點云進行姿態(tài)矯正；為了得到連續(xù)稠密的路面點云信息，使用視覺慣性融合里程計并基于遞歸思想的點云疊加算法將歷史點云進行遞歸疊加，對疊加后的點云使用直通濾波器分割出感興趣的點云區(qū)域，使用體素濾波器對過于稠密的點云進行抽稀，使用統(tǒng)計濾波器對離群的點云進行去除，最后得到便于靜態(tài)障礙提取和路面不平度評價的點云數(shù)據(jù)。
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