四會(huì)登高車出租, 鼎湖登高車出租, 三水登高車出租
隨機(jī)采樣一致性算法主要由兩個(gè)重復(fù)迭代的部分組成:第一步,從輸入的數(shù)據(jù)集中隨機(jī)選擇包含最少數(shù)據(jù)項(xiàng)的樣本子集,僅使用該樣本子集的元素來(lái)計(jì)算擬合模型和相應(yīng)的模型參數(shù),樣本子集的元素要保證可確定模型和相應(yīng)的模型參數(shù)的最小個(gè)數(shù)。第二步,算法檢查整個(gè)數(shù)據(jù)集的哪些元素與從第一步獲得的估計(jì)模型參數(shù)實(shí)例化的模型一致。由噪聲產(chǎn)生的影響可由一些在一定誤差閾值范圍內(nèi)的模型參數(shù)來(lái)定義一個(gè)實(shí)例化的擬合模型,如果數(shù)據(jù)集的元素不符合這個(gè)擬合模型,則將其視為異常值。符合擬合模型的點(diǎn)被歸為一致性點(diǎn)集,隨機(jī)采樣一致性算法將重復(fù)迭代上述兩個(gè)步驟,直至獲得足夠的符合擬合模型的點(diǎn)。隨機(jī)采樣一致性算法的優(yōu)點(diǎn)是它對(duì)模型參數(shù)的估計(jì)魯棒性較好,即使數(shù)據(jù)集中存在大量異常值,它也可以以高精度來(lái)估計(jì)參數(shù),但是需要根據(jù)特定情況調(diào)整迭代次數(shù)和設(shè)置閾值,一旦迭代次數(shù)和閾值設(shè)置不合理,就會(huì)引起擬合不正確,所以合適的參數(shù)設(shè)置非常重要。將經(jīng)過(guò)濾波處理后的點(diǎn)云數(shù)據(jù)使用隨機(jī)采樣一致性算法進(jìn)行平面分割去除。 通過(guò)擬合計(jì)算的值,從而得到平面模型,將離群點(diǎn)云進(jìn)行剔除,得到分割出的點(diǎn)云平面參數(shù)。 擬合平面參數(shù)設(shè)置合適的閾值,將平面模型閾值范圍內(nèi)的所有點(diǎn)云歸類為路面,其 z 坐標(biāo)將作為路面不平度評(píng)價(jià)的高程輸入。
2 點(diǎn)云聚類點(diǎn)云聚類是指將結(jié)構(gòu)相似的點(diǎn)云組合在一起,其主要目的是降低計(jì)算龐大點(diǎn)云數(shù)據(jù)時(shí)的計(jì)算量,如圖所示為將廚房桌面上的物品進(jìn)行聚類分割。在本系統(tǒng)中,點(diǎn)云聚類技術(shù)主要用于將障礙物進(jìn)行聚類提取,并進(jìn)行標(biāo)記。理想情況下,可將世界上的所有對(duì)象進(jìn)行簡(jiǎn)化建模,然后用這些模型去替換點(diǎn)云中的大多數(shù)點(diǎn),這就降低了表面分割和數(shù)據(jù)濾波的難度。但是,這種情況并不存在,所以只能利用幾何圖元,包括平面,圓柱體,球體,圓錐體等,也包括二元多項(xiàng)式,樣條線等在一定誤差范圍內(nèi)對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行擬合。點(diǎn)云聚類技術(shù)大多依賴于空間分解技術(shù),該技術(shù)可將給定接近度的數(shù)據(jù)組合在一起,計(jì)算接近度距離的方法通常使用曼哈頓或者歐幾里得法。目的是分割出櫥柜臺(tái)面上擺放的物體,將圖片中的平面進(jìn)行提取并去除,包括櫥柜臺(tái)面和櫥柜表面,設(shè)置點(diǎn)云聚類大小以去除按鈕,把手等小型不規(guī)則物體,最終分割出櫥柜臺(tái)面上擺放的物體。
具體計(jì)算時(shí):(1)將點(diǎn)云集 P 以 kd 樹進(jìn)行表示;(2)設(shè)置已完成的點(diǎn)云聚類簇集合 C,未完成的點(diǎn)云集 R;(3)將一個(gè)點(diǎn) Ppi儲(chǔ)存到現(xiàn)在的點(diǎn)云集 R,對(duì)于 Rpi,以ip 為圓心,在半徑thdr 的球體內(nèi)求得點(diǎn)云集合kiP ,對(duì)于每一個(gè)臨近點(diǎn)kikiPp ,檢測(cè)其是否已被處理,如果沒有被處理則儲(chǔ)存至點(diǎn)云集合 R,當(dāng)點(diǎn)云集合 R 中的所有點(diǎn)均被處理后,將 R 儲(chǔ)存至 C,然后清空R,進(jìn)行重復(fù)迭代,當(dāng)點(diǎn)云集 P 中所有的點(diǎn)都被處理后停止迭代。將去除平面后的點(diǎn)云集進(jìn)行點(diǎn)云聚類處理,處理后的結(jié)果。
四會(huì)登高車出租, 鼎湖登高車出租, 三水登高車出租
還可以看看
其他文章,謝謝您的閱讀。
網(wǎng)站申明:系本文編輯轉(zhuǎn)載,來(lái)自網(wǎng)友自行發(fā)布或來(lái)源于網(wǎng)絡(luò),目的在于傳遞更多信息,并不代表本網(wǎng)贊同其觀點(diǎn)和對(duì)其真實(shí)性負(fù)責(zé),所有權(quán)歸屬原作者。如內(nèi)容、圖片有任何版權(quán)問(wèn)題,請(qǐng)
聯(lián)系我們刪除。